2024年, 第23卷, 第5-6期　刊出日期：2024-12-05

  

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高精度水下导航定位专辑
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  前视图像声纳去噪及目标检测综述

  杨泰泓, 张涛, 李彬彬

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 1-14. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.001

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  随着水下环境感知技术的不断发展,得益于声波在水中具有较远的传播距离和广泛的覆盖范围,基于声学的感知手段逐渐成为主流。在众多声学感知技术中,前视图像声纳凭借其能够实时感知视场内物体的能力,在水下环境感知中发挥了重要作用,并已广泛应用于渔业捕捞、航海安全、军事行动等多个领域。然而,前视图像声纳的性能受限于声学传播特性以及水下复杂环境的干扰,其高噪声、低信噪比的数据对声纳成像和目标检测提出了严峻挑战。尽管传统的声纳图像去噪方法在实际应用中已取得广泛验证,但面对前视图像声纳数据中的复杂噪声,基于深度学习的声纳图像去噪技术展现出更为显著的优势。前视图像声纳目标检测领域则经历了由传统算法到深度学习方法的革命性转变,其检测精度和泛化能力得到了显著提升。综述了前视图像声纳去噪与目标检测领域在传统方法与深度学习方法中的发展历程,并对当前研究进展及方法进行了系统总结。重点阐述了近年来基于深度学习的创新技术与研究方法,分析了其在复杂水下环境中的应用前景,并探讨了未来可能的研究方向,包括数据融合、算法优化以及实际应用中的挑战。
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  极地冰下声学定位导航技术现状及发展趋势

  程驰宇, 郑翠娥, 张居成, 陈奕新

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 15-24. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.002

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  极地在战略、经济、科研等领域具有重要地位,由于极地独特的自然环境,水下潜航器成为人类探测极地和开发极地的关键。受大规模冰层覆盖、卫星拒止等因素影响,水下潜航器在冰下作业存在诸多难点,首要问题是潜航器的精确位置信息获取。声波是极地冰下环境中唯一有效的信息载体,声学定位导航技术是冰下潜航器高精度定位导航的主要手段。首先,分析了极地冰下潜航器导航任务存在的难点,包括高纬度效应、海水持续低温状态和大规模海冰覆盖对水下潜航器导航定位技术的影响。接着,综述了极地冰下潜航器导航方法,并分析了这些方法在极地冰下的应用现状和局限性。然后,探讨了极地冰下声学定位导航技术的研究现状,包括国内外的主要应用案例以及实现的性能成果。最后,总结了极地冰下声学定位导航技术面临的挑战和未来发展趋势。
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  无人集群系统协同导航资源及算法综述

  徐善文, 曾庆化, 李方东, 余聪, 李博文, 卓鹏

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 25-37. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.003

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  模拟试验的设定场景难以遍历现代化战场的复杂多变,单体无人系统难以适应多变的战场环境,无人集群系统逐渐成为决定胜负的重要力量。无人集群协同导航技术是无人系统集群能效发挥的关键技术之一。鉴于无人集群协同导航技术在诸多应用领域的广泛涉及,以集群无人机为典型,深入剖析对无人集群协同导航技术的组织构型、导航信息资源、协同算法及优化等方面的内容,并结合协同导航面临的关键问题,对其未来发展趋势展开探讨和展望。
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  基于质点滤波的重力异常差分全线匹配算法

  王博, 马子玄

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 38-47. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.004

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  由于水下航行器特定任务限制以及长航时、隐蔽性的导航定位需求,某些特定场景中未有先决条件可供运载体实现适配区域内的位置校正。为实现水下全线导航定位,提出了一种基于质点滤波的重力异常差分全线匹配算法。提取重力异常特征参数,并使用综合特征熵权法对重力场背景图进行适配性分析,有效选取重力适配区域,为全线重力匹配算法的实施提供先验背景区域支撑。根据重力测量圆概率误差约束,对重力异常值进行重力异常差分,确定重力匹配采样频率。充分挖掘大背景场下的重力异常信息,在重力异常变化不明显的区域内实现自适应频率滤波。采用最小二乘优化参数的全仿射变换对匹配轨迹进行平滑,保证匹配定位的精度和稳定性。仿真实验结果表明,所提算法可有效控制匹配定位精度在半个格网内,满足水下运载体全线重力匹配的导航定位需求。
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  基于垂线偏差统计模型的惯导误差传播分析

  徐子涵, 朱颖, 王君珺, 伍康, 周铁生, 张嵘

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 48-56. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.005

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  随着高精度长航时惯性导航系统的发展,垂线偏差逐渐取代惯性组件误差成为主要误差源。利用指数异常、二阶马尔科夫异常、二阶马尔科夫波动、三阶马尔科夫波动模型建模垂线偏差,建立局部重力特征与统计模型特征参数(垂线偏差均方根σ_ξ、逆相关时间β_g)之间的联系,并基于垂线偏差统计模型进一步开展惯性导航系统误差传播特性研究,探讨速度误差、位置误差与统计模型特征参数之间的定量关系。仿真结果表明,复杂地形对应较大的σ_ξ和β_g,平缓地形对应较小的σ_ξ和β_g。研究丰富了垂线偏差数据的可解释性,为导航系统的仿真研究提供参考。
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  基于MHSS-PCA的多源融合导航自主完好性监测方法

  陈瑞, 赵龙

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 57-68. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.006

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  多源融合导航系统在实际应用中容易发生故障,降低导航系统的定位性能。为提升多源融合导航系统的可靠性,避免故障降低导航定位性能,提出了一种基于MHSS-PCA的多源融合导航自主完好性监测方法。首先,根据多源融合导航系统中子系统组合情况,通过KF-LS形式解构建基于MHSS-PCA的故障检测方法,对故障导航源进行检测和隔离;其次,采用主系统验证不可靠采用并行w-检测方法建立恢复验证机制,使得恢复正常的导航源能够重新纳入多源融合解算;最后,根据系统中有效导航源情况,建立完好性风险动态分配准则,实时计算系统保护水平,实现多源融合导航系统的完好性评估与告警。在海洋场景下,利用真实采集的船载轨迹数据进行仿真测试。测试结果表明,基于MHSS-PCA的故障检测方法能够有效的检测出故障导航源,突变故障检出时间在1 s左右,缓增故障检出时间在6.5 s左右,通过恢复验证机制,在导航源恢复正常后3 s内重新纳入融合解算,提高了多源融合导航系统的可靠性。
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  基于动态行波磁场的水下自主航行器无线电能传输系统

  武帅, 张璨, 李季, 蔡春伟

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 69-77. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.007

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  无线充电技术是一种通过非接触方式实现能量传输的技术,具有安全性高、环境适应性强等优点,是提升水下自主航行器无人值守能力的关键技术之一。面向水下自主航行器无线电能传输系统对抗偏移和接收装置小型化设计的特殊需求,设计了一种基于动态行波磁场的水下自主航行器无线电能传输系统。首先,研制了一种由正交发射和偶极子接收重叠构成的新型磁耦合装置,两层发射绕组相互解耦,在时空协调机制下形成恒幅行波,抑制输出波动。接着,构建了一种基于倍流器的无线充电系统电路并进行建模与分析。最后,搭建了实验平台验证所提系统的可行性。结果表明,该系统可稳定输出充电功率1.2 kW,效率可达87.04%,旋转偏差[-30°, 30°]和轴向偏差[-30 mm, 30 mm]范围内系统输出波动小,具有良好的抗偏移性能。
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  不同海底信标配置下的声呐开窗导航精度分析

  卞加超, 薛树强, 赵爽, 肖圳, 高金来

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 78-83. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.008

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  海底信标数量决定了声学导航定位的可解性,如单海底信标导航需要联合载体航向或姿态等信息。采用载体状态开窗估计方法探讨了在不同海底信标数量情形下主动式声呐导航的精度水平,仿真分析了从单海底信标到四个海底信标的主动式声呐导航模型导航定位精度,并进一步通过实测数据对其进行验证。验证结果表明,主动式声呐导航定位精度与海底可观测信标数量成正比。当海底有四个信标时,信标数量减少引起的精度下降在1 m以内;而当海底仅有单个信标时,解算精度显著降低,但导航定位精度仍可保持在10 m以内。
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  一种基于重力灯塔导航系统的二维重力匹配导航方法

  肖云, 孙玮萱, 陈垲宁, 张锦柏, 任飞龙

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 84-94. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.009

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  重力匹配导航技术因其无源性、高隐蔽性和强抗干扰性,对于惯性导航系统的误差校正具有不可或缺的价值。然而,传统一维重力匹配算法在实际应用中常因误匹配频发和二维重力底图信息利用不足而受限。针对此问题,提出了重力灯塔导航系统的新概念,该方法以面匹配的方式深入挖掘并利用二维重力底图中的信息。首先,依据多属性决策准则精准筛选出优质的适配区,这些适配区被形象地称为“重力灯塔”。随后,通过二维图像匹配算法,实现了基于这些“重力灯塔”的精准导航。仿真实验结果表明,重力灯塔匹配方法得到的距离误差比原惯导误差降低了62.22%,重力灯塔匹配与传统一维匹配方法相比精度提升了18.58%。该算法在减少惯导误差、提升导航精度方面的显著效果,为惯性导航系统的误差校正提供了一种全新的、富有成效的思路。
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  差分GPS定位系统在直升机航空重力测量系统中的集成与应用

  徐剑春, 郭华, 黄锦鹏, 夏玲燕, 吴成平

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 95-100. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.010

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  差分GPS测量系统是首先利用已知精确三维坐标的差分GPS基站,求得定位的修正值,再将这个修正值发送给GPS移动站,对GPS移动站的测量数据进行修正,以提高GPS定位的精度。介绍了差分GPS定位的原理,依托于地质调查项目将差分GPS定位系统应用于直升机航空重力测量系统导航中,尝试基于直升机平台建立有差分GPS定位导航的航空重力测量系统。通过基站、移动站的建立等阐述差分定位系统在直升机航空重力测量系统中的集成方法,并通过解算数据分析了差分GPS导航的定位精度。结果表明,差分GPS测量与单点GPS测量相比,定位精度从10 m变化到0.1 m,满足航空重力测量系统对GPS定位精度的要求。
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  罗兰C水下导航信号接收性能分析

  刘亮, 吴苗, 李方能, 李振中

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 101-107. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.011

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  水下航行器在航行时需要导航系统来提供位置信息与导航服务,常用的卫星导航信号由于无法入水,无法在水下环境提供有效服务。针对水下航行器水下导航应用的需求,分析了罗兰C信号的水下变化特性,提出了水下罗兰C信号接收方法。首先研究了罗兰C系统陆地传播能力,其次探讨了罗兰C信号在水下环境中的影响,最后重点分析了不同水深条件下色散效应对信号强度和包周差的影响。仿真结果表明,随着深度的增加,水下罗兰C信号第三周期识别点不断前移,包周差也随之增加,水下3 m后罗兰C信号包周差已超过使用界限,出现跳周,导致罗兰C系统定位精度低。
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  CHZ-II海洋重力仪“雪龙”号测试结果

  郎骏健, 梁星辉, 石志敏, 周志博, 刘雷钧, 高金耀, 柳林涛

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 108-113. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.012

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  海洋重力仪是当前获取高精度、高分辨率海洋重力场信息的一种重要仪器,当前主要的海洋重力仪仍然依赖于进口。CHZ-II作为自主研制的海洋重力仪,经历了多次海面船载测试效果良好。首先介绍CHZ-II海洋重力仪的结构组成和技术特点,然后介绍搭载“雪龙”号科考船的测试结果,统计了航次三个格网交叉点不符值的内符合精度,格网1的精度为0.73 mGal,格网2的精度为1.63 mGal,格网3的精度为0.54 mGal,与Sandwell V32卫星测高模型重力异常在整体变化趋势上一致。此次“雪龙号”南极测试表明,仪器在精度和稳定性上达到与国内外同类仪器并跑水平,可替代当前进口的海洋重力仪。
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  海洋绝对重力仪干涉信号高速采集系统设计

  胡若, 张华帅, 李春剑, 李清孟, 王启宇, 冯金扬, 吴书清

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 114-120. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.013

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  海洋绝对重力仪是对当前基于相对测量原理的海洋重力仪进行现场校准的计量器具,针对海洋绝对重力仪具有高精度高频次的测量特点,提出了一种基于FPGA的干涉信号高速采集系统软硬件设计方案,完成了高精度模数转换器、调理运放电路等硬件电路的选型和设计,使用Verilog实现了数据传输等模块的逻辑控制。然后,采用C#语言开发了一套功能完善可视化程度高的上位机,实现重力数据的处理与解算。最后,基于海洋绝对重力仪搭建了实测系统性能试验测试平台。试验结果显示,200次绝对重力测量所得重力标准差为0.6 mGal,A类不确定度为42.4 μGal。所设计的采集系统满足海洋绝对重力仪高频次的测量要求与毫伽量级的测量精度,研究成果可为海洋绝对重力的有效测量提供保障。
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  基于ResNet-GRU网络的弱磁异常探测方法

  樊黎明, 雷波, 秦梦辉, 魏凡程

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 121-128. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.014

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  在低信噪比下,目标产生的磁异常通常被磁噪声掩埋,这导致传统的磁异常方法检测性能下降。为了提高低信噪比下弱磁异常检测的性能,提出了基于ResNet-GRU网络的弱磁异常探测方法。本方法采用基于ResNet的Conv1D模块和GRU模块提取磁异常信号特征信息的多维特征,通过多特征融合实现磁异常信号的探测。为了训练模型,构建了实测的磁异常数据集,含有正样本数量为8646,负样本数据量为8431,利用该数据集进行模型训练。实验结果表明,所提方法的探测模型在测试集的精确率、准确率和F₁值分别为90.39%、91.33%和90.18%,优于全连接神经网络模型和一维卷积神经网络模型。所提出的方法在低信噪比情况下具有良好的弱磁异常探测性能。
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  基于二阶锥规划的飞行器滑翔段轨迹优化

  熊文祥, 陈倩, 汪守利, 杨贵玉, 杨钊

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 129-136. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.015

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  针对临近空间飞行器在滑翔段面临过程约束多、飞行环境复杂的难点,为提高轨迹优化的求解速度和精度,研究二阶锥规划(SOCP)在滑翔段的轨迹优化。首先将不同量纲下的运动参数进行归一化处理,使用无量纲的能量作为自变量建立数学模型,对滑翔段飞行的热流、动压、过载等过程约束,结合终端约束和禁飞区,确立滑翔段飞行走廊,将滑翔段飞行的运动方程、性能指标、过程约束等进行凸化处理,转化为SOCP问题的一般形式。基于高升阻比飞行器CAV-H的气动模型,以最短时间为优化目标,使用原对偶内点法进行求解,得到满足约束的优化轨迹。通过仿真算例,对10519 km的滑翔段,SOCP算法实现39 s收敛,终点误差仅289 m,验证了二阶锥规划在滑翔段进行轨迹优化的快速性和精度,具有在线生成轨迹的潜力,可以进一步拓展工程应用。
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  基于人工标识增强的多传感器融合定位方法

  程凯, 孙波, 刘儒瑜, 陈佳

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 137-144. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.016

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  近年来,随着机器人技术的快速发展,移动机器人的定位算法也在不断地更新优化。针对现有移动机器人定位算法在室内退化场景中稳定性和精度较差的问题,提出了一种基于人工标识增强的四目全景相机、单线激光雷达和惯性测量单元的多传感器融合定位方法。该方法通过GTSAM因子图优化器联合优化惯性测量单元(IMU)预积分因子、雷达里程计因子和AprilTag投影因子获得光滑的移动机器人运动状态估计。实验结果表明,所提方法相较于经典的Cartographer算法和AprilTag_ros算法在定位精度和稳定性上均有明显提升。基于人工标识增强的多传感器融合方法既消除了累计误差,又解决了位姿漂移问题,具有更鲁棒的表现,可有效解决移动机器人在隧道、长直走廊等退化场景下的定位丢失问题。
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  基于惯性/测速测距传感器的车载自主式容错组合导航方法

  王潇屹, 杨波, 刘枫

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 145-153. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.017

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  为了在卫星拒止环境下实现载车的自主式容错导航,提出利用自主性强的捷联惯性导航系统与测速测距传感器进行组合导航。测速传感器选择车载多普勒测速雷达,测距传感器选择里程计。对捷联惯导系统、多普勒测速雷达、里程计分别进行误差分析与建模,将捷联惯导系统误差等作为状态,建立组合导航的状态方程;利用捷联惯导的速度、姿态输出,与多普勒测速雷达的速度输出、里程计的路程输出分别构建惯性/多普勒雷达、惯性/里程计组合导航的量测,建立相应的量测方程;采用联邦滤波容错结构,对惯性/多普勒雷达、惯性/里程计组合导航局部滤波的结果进行全局融合。仿真验证结果表明,该方法不仅能够实现载车的自主式容错导航,而且具有较高的导航定位精度:传感器无故障情况下,定位精度优于27.1 m,航向精度优于5.6′,水平姿态精度优于0.2′;而当某一传感器出现故障时,定位精度优于49.6 m,航向精度优于8.5′,水平姿态精度优于0.3′。
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  惯导辅助星敏感器天文定位时观星精度评价方法

  王常虹, 贾建峰, 李葆华

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 154-162. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.018

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  针对惯性导航辅助星敏感器天文定位时,面临从拍摄到的多颗恒星中选择精度高的观测星作为导航星的问题,提出了一种基于点光源的物像共轭的观星精度评价方法。该方法将星敏感器识别成功的恒星矢量转换到与星敏感器各个轴相互平行的地平坐标系,通过计算识别恒星的物方矢量和像方矢量所夹锐角的值对观星精度进行评价。精度评价后将精度高的观测星作为导航星,应用到惯性辅助的星敏感器天文定位中。外场数据处理结果表明,该方法能够有效选出精度高的导航星,所选择出的导航星定位结果比选择前天文定位得到的定位精度高,而且数据方差和标准差低1~3个数量级。
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  GNSS拒止下GRU神经网络INS/GNSS融合导航研究

  王家鑫, 周艳玲, 庞茹

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 163-173. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.019

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  INS/GNSS松组合融合导航面临的主要挑战是在GNSS中断期间实现可靠和低成本的定位。在隧道、城市高楼和恶劣气候等环境下会出现长时间GNSS信号丢失的情况,此时INS/GNSS融合导航便会退化为单一的惯性导航。针对该问题,提出了一种GNSS拒止下基于GRU神经网络的INS/GNSS融合导航算法。该算法通过在有GNSS信号时将惯性导航各项参数作为GRU神经网络的输入,同时将GNSS提供的三维位置信息作为GRU神经网络的输出并对GRU神经网络进行训练,然后在GNSS信号消失时以惯性导航各项参数作为训练完成的GRU模型的输入,从而得到GNSS三维位置信息,使在GNSS信号拒止下仍能实现INS/GNSS融合导航。仿真结果最大定位误差为5.646 m,表明该算法能有效保证GNSS信号拒止下INS/GNSS融合导航的精度和鲁棒性。
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  微机电惯性测量单元的物理特性模型研究

  陈志勇, 杜兆祥, 王振凯, 孟凡琛, 何远清

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 174-181. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.020

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  针对微机电惯性测量单元物理特性的描述问题,提出了一种惯性测量单元的数学模型构建方法。通过对惯性测量单元建立有限元分析模型,进行多物理场仿真,得到其对加速度和角加速度激励的响应特性,建立传递函数模型。通过温度实验建立温度响应模型,通过热固耦合仿真得到惯性交叉敏感性的温度依赖模型,通过标定实验和线振动、角振动实验建立惯性元件的静态敏感性和动态响应模型。对所构建的数学模型进行了测试,结果表明其能够反映惯性测量单元的内部物理状态和惯性测量误差,可用于误差分析和系统仿真。
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  机械抖动激光陀螺快速过锁技术研究

  游楚豫, 章光建, 李昊天, 肖茵静

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 182-190. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.021

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  闭锁效应很大程度上决定机械抖动激光陀螺的性能。为了减少过闭锁时间,提高陀螺精度,提出了一种奇次谐波叠加的倍频抖动方式。首先,提出了奇倍频抖动信号的设计准则,对单一与组合奇倍频信号的过锁区特性进行了分析。其次,分析了抖动机构对各阶奇倍频信号幅值和相位的影响,并使用激光测振仪对腔体不同阶奇倍频抖动下的抖动幅值进行测试。结果表明,在实际工程应用中,可以根据实测的响应幅度来选取奇倍频信号的最佳阶数。最后,采用M序列噪声增强抖动信号的随机特性并进行仿真。仿真结果表明,相比于常用的正弦抖动信号,采用所提出的奇倍频抖动信号能有效提高陀螺精度。
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  基于旋转调制的全角模式半球谐振陀螺锁区抑制方法

  马圣杰, 岳亚洲, 胡强, 王育彬, 陈彤阳, 杨雨恒

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 191-198. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.022

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  全角模式半球谐振陀螺具有测量范围广、体积小、可靠性高和成本低等特点,在陆、海、空、天等领域有广泛的应用前景。由于陀螺表头存在难以避免的几何误差和损伤等问题,导致较大损耗以及表头周向阻尼分布不均匀,阻尼分布不均匀会导致陀螺产生锁区,影响陀螺应用。在分析阻尼不均匀性对陀螺锁区影响的基础上,研究了单向旋转、方波、三角波、正弦波等不同旋转调制方案对陀螺锁区的抑制效果,设计了一种新型摆动旋转调制锁区抑制方法并完成仿真验证。搭建双轴转动试验平台,针对0.1 mHz阻尼不均匀性的陀螺样机,开展了地球自转角速率检测、标度因数非线性和锁区检测等试验。试验结果表明,所述新型摆动旋转调制锁区抑制方法将陀螺锁区从38 (°)/h降到0.048 (°)/h以下,为全角模式半球谐振陀螺工程应用奠定基础。
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  集成化光纤陀螺相位调制器研究

  焦扬, 王凌宇, 孙道鑫, 许文渊, 冯丽爽, 于涵也

  导航与控制. 2024, 23(5-6): 199-208. https://doi.org/10.3969/j.issn.1674-5558.2024.h5.023

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  针对低成本集成化光纤陀螺研发需求,研制了一款非线性系数小、性能稳定的PZT光纤相位调制器。提出了一种新的具有支撑支架的PZT光纤相位调制器结构设计方案,完成了调制器的结构参数设计和频率特性分析,实现了PZT光纤相位调制器的性能优化。同时针对PZT光纤相位调制器存在的非线性误差大问题,提出了一种基于双闭环系统的相位迟滞非线性反馈补偿方案,完成了基于SOPC的解调方案设计,对压电材料固有的迟滞非线性误差进行补偿,从而减小陀螺的零偏,提升零偏稳定性。搭建了基于集成光子芯片的集成化光纤陀螺系统,实验结果表明:陀螺10 s零漂为0.69 (°)/h,该技术有效补偿了迟滞非线性误差对陀螺精度的影响。