捷联惯性导航系统的姿态算法研究
刘危, 解旭辉, 李圣怡, 罗兵
Study of the Attitude Algorithm for Strap-down Inertial Navigation System
Liu Wei, Xie Xuhui, Li Shengyi, Luo Bing
导航与控制 . 2003, (2): 1 -6 . 

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