基于分层栅格地图的移动机器人路径规划
于晓天, 高秀花, 张俊, 郑冰环, 费雯凯
Path Planning of Mobile Robot Based on Hierarchical Grid Map
YU Xiao-tian, GAO Xiu-hua, ZHANG Jun, ZHENG Bing-huan, FEI Wen-kai
导航与控制 . 2017, (2): 30 -36 .  DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2017.02.006

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